"Em homenagem ao gigante Nelson Mandela decidi em nome de toda a Venezuela decretar três dias de luto", escreveu Maduro, refere a agência espanhola de notícias EFE.
Noutra mensagem na mesma rede, Maduro recordou que a morte de Mandela aconteceu no dia em que se completam nove meses do falecimento do presidente Hugo Chávez.
"A nove meses da partida do nosso comandante, hoje parte outro gigante dos povos do mundo. Madiba, viverás para sempre", disse Maduro, referindo-se a Mandela pelo outro nome pelo qual é conhecido na África do Sul.
"Nelson Mandela, até à vitória sempre, líder dos povos que lutam, desde a Venezuela enviamos-te o nosso amor", escreveu, numa terceira mensagem.
Em junho, por ocasião dos 49 anos da condenação de Mandela a prisão perpétua, Maduro enviou-lhe uma saudação "revolucionária" e referiu que rezava pela vida do líder sul-africano que qualificou como "um grande lutador, humanista, antirracista" que enfrentou o "colonialismo" e o "imperialismo".
A oposição venezuelana também manifestou pesar pela morte da figura histórica, destacando em comunicado a sua "valentia e liderança" e qualificando-o como "um referente universal de luta pacífica pelos valores da liberdade, igualdade e tolerância".
A mesa da Unidade Democrática "vê em Nelson Mandela um exemplo, guia e inspiração para todos os povos que aspiram viver em liberdade e progredir em paz", referiu em comunicado.
No fecho da campanha eleitoral para as eleições municipais de domingo, o líder da oposição, Henrique Capriles, também evocou Mandela no Twitter.
"Faleceu um exemplo para o mundo", referiu numa mensagem em que diz que "o seu legado" não será esquecido.
A morte de Nelson Mandela, aos 95 anos, foi anunciada pelo Presidente da República da África do Sul, Jacob Zuma, numa comunicação televisiva.
Líder da luta contra o "apartheid", Nelson Mandela foi o primeiro presidente negro da África do Sul, entre 1994 e 1999.
Lusa